OPEN-R TECHNO FORUM 2003 in Japan 競技部門（AIBOレース）の結果とプログラム
○ ＡＩＢＯレース用プログラム (詳しいことは，readme.txtを読んでください。)
○ 競技（AIBOレース 第５回戦）の様子
○ 毎日コミュニケーションズ MYCOM
PC WEBのレポート
参考資料：
OPEN-R TECHNO FORUM 2003 in Japan ＡＩＢＯレース用プログラムの説明（2004年2月10日）
鳴門教育大学・伊藤研チーム
2003年11月29日に日本科学未来館（東京都お台場）で行われました「OPEN-R TECHNO FORUM 2003 in Japan」でのAIBOレースに参加したプログラムの説明ファイルです。
鳴門教育大学・伊藤研チームでは，２台のERS-7でレースに参加しましたが，プログラムは同じで若干姿勢データが異なります。
【本プログラムの使用に関する注意】
本プログラムを使用して如何なる問題が発生しても，鳴門教育大学及び鳴門教育大学・伊藤研チームは一切責任を負いません。個人の責任において使用してください。
１．プログラムの作成方法
(1) AIBO専用のメモリースティック(8MBまたは16MB)を用意してください。
SONY製以外のメモリースティック・リーダ／ライタをを使用してデータの読み書きをすると，まれにメモリースティックの保護情報が消えることがありますので注意してください。
(2) OPEN-R SDKの本体(ERS-7専用ベータ)(OPEN_R_SDK-1.1.5-beta1.tar.gz)をCygwin環境にインストールしてください。
メモリースティックに入れるシステムプログラムとして，
/usr/local/OPEN_R_SDK/OPEN_R/MS_ERS7/WCONSOLE/memprot
でのみ動作を確認しています．
(3) OPEN-RのサンプルプログラムにあるPowerMonitorをインストールしてください。
(4) 本プログラムのアーカイブ・ファイル(tgz形式)を解凍し，そのディレクトリに移動してください。
tar xvzf OpenR2003Tokyo-naruto.tgz
cd OpenR2003Tokyo-naruto
(5) MakefileにあるPowerMonitorプログラムを指定する記述
../PowerMonitor/PowerMonitor
を実際にPowerMonitorのあるディレクトリに合わせて修正してください。
(6) コンパイル，リンクをして本プログラムのバイナリオブジェクトを作成してください。
make clean install
(7) MSにあるOPEN-R以下をメモリースティックにコピーしてください。
２．プログラムの機能説明
(1) メモリースティックを入れて電源を入れると，足を広げ，立ち上がります。
(2) 背中の中ボタン(M)と後ボタン(R)を同時に押すと，右方向に歩き始めます。
歩行中は，つぎのボタンが利きます。
(M)右方向加速，(R)右方向減速停止
(M)左方向加速，(R)左方向減速停止
なお，歩行速度は５段階あり，加速，減速中はボタンが利きません。
まっすぐ歩かせるために，白線の見える量に基づいて，前後に歩く方向を制御しています。
ピンクボールを見つけると，減速しはじめ，停止後，すぐに反対方向に加速します。
また，背中の３個のLEDを使って現在の歩行の状態を表示しています。
状 態 前 中 後
右向き加速 ○ ○ ○
右向き減速 ○ － ○
左向き加速 ○ ○ ○
左向き減速 ○ － ○
真横方向 ○
頭 方向 ○
尻尾方向 ○
ＡＩＢＯをまっすぐ横に歩かせるためには，脚の接地状態に応じて姿勢データをチューニングする必要があります。
【本プログラムの著作権】
本プログラムの著作権は，鳴門教育大学・伊藤研チームにあります。再配布・改変できますが，その場合には，改変した箇所の提示ならびに，本readme.txtを添付してください。
修正日：2004年 2月11日