OPEN-Rによる歩行実験プログラムと歩行データ作成用ワークシート
使い方： このプログラムはSONY製ERS-7用に限定して作成しています。なお，本プログラムは自己責任により実行してください。
（１） OPEN-Rによる歩行実験プログラムをクロスコンパイルして実行形式をAIBO用メモリースティックに保存します。（OPEN-R SDKに付属しているPowerMonitorプログラムが必要となります。）
（２） 歩行データ作成用ワークシート(Excel用)を使って歩行座標データを作成します。物理的に移動できない位置に座標値が設定できないようになっています。もし，範囲をはずれた座標データが一箇所でもあると，起立後歩行しません。前足と後足の接触については検出していませんのでご注意ください。
歩行データ作成用ワークシートの使い方は，「ワークシート」内に説明しています。
（３） 作成したワークシートをCSVファイル形式に変換して，AIBO用メモリースティックに保存します。 詳しい使い方は，以下のReadme-J.txtを読んでください。
（４） AIBOにメモリースティックを挿入して，起動します。
（５） 歩行データ作成用ワークシートのサンプルを一部公開しますので，参考としてください。
（６） AIBOの脚部運動学に関する資料
（７） 変更履歴
アーカイブファイル(zip形式):
（１） OPEN-Rによる歩行実験プログラムのアーカイブファイル(WalkingAibo-v20.zip)
（２） 歩行データ作成用ワークシートのサンプルアーカイブファイル(WalkingDataSheet-v20.zip)
--- Readme-J.txt ---
AIBO歩行実験プログラム
鳴門教育大学
技術教育講座
伊藤 陽介
2004/04/23 仕様書作成
2006/09/15 逆運動学による関節角計算処理の修正
*** コンパイル時の注意 ***
(1) オブジェクト全体を作成するMakefileのあるフォルダの上にPowerMonitorプログラムの入ったフォルダをおいておくこと。
*** プログラムの使い方 ***
（Ａ）操作方法
(1) 電源ON
(2) 歩行パターンの設定
背中の前ボタン(F) → 歩行パターン１を選択 （顔の左のＬＥＤが点滅）
背中の中ボタン(M) → 歩行パターン２を選択 （顔の中のＬＥＤが点滅）
背中の後ボタン(R) → 歩行パターン３を選択 （顔の右のＬＥＤが点滅）
(3) ブロードベース → 立ち上がり → 歩行停止（用意の状態）
(4) 歩行停止（用意の状態）
背中の前ボタン(F) → 歩行開始 速度Ａ（背中の前のＬＥＤが点滅）
背中の中ボタン(M) → 歩行開始 速度Ｂ（背中の中のＬＥＤが点滅）
背中の後ボタン(R) → 歩行開始 速度Ｃ（背中の後のＬＥＤが点滅）
(5) 歩行中
背中の前ボタン(F) → 歩行停止
背中の中ボタン(M) → 歩行停止
背中の後ボタン(R) → 歩行停止
（Ｂ）歩行パターンについて
(1) パス及びファイル名（８．３形式ですべて大文字英数字）
歩行パターン１：/MS/OPEN-R/MW/DATA/P/WALK-1.CSV (初期状態：前歩きクロール)
歩行パターン２：/MS/OPEN-R/MW/DATA/P/WALK-2.CSV (初期状態：前歩きトロット)
歩行パターン３：/MS/OPEN-R/MW/DATA/P/WALK-3.CSV (初期状態：前歩きウォーク)
(2) 歩行速度（整数値）
最高： 4 最低：16
正の値：正回転，負の値：逆回転
(3) 歩行パターンファイル(CSV)からのデータの識別方法
１カラム目「速度」であれば，その後３カラムの値を速度Ａ，Ｂ，Ｃの符号付実数データとして読み込み，整数化
１カラム目「右前足」，２カラム目「x」または「X」であれば，その後１６カラムの値を右前足のX座標実数データとして読み込む
１カラム目「右前足」，２カラム目「y」または「Y」であれば，その後１６カラムの値を右前足のY座標実数データとして読み込む
１カラム目「右前足」，２カラム目「z」または「Z」であれば，その後１６カラムの値を右前足のZ座標実数データとして読み込む
「左前足」，「右後足」，「左後足」も同様
行毎の識別なので，歩行データの順番は問わない。カラムの変更をすると読み込みができない。
漢字コードは，シフトJISコード。
もし，ファイルが正常に開けなかったり，値が入っていないことがあれば，デフォルトの値（足位置は変化なし）を使う。
（Ｃ）音声データについて
音声データは，サンプリングレート８ｋＨｚ，８ビット，モノラルのWAV形式
(1) パス及びファイル名（８．３形式ですべて大文字英数字）
歩行パターンの選択：/MS/OPEN-R/MW/DATA/P/SELWPAT.CSV
歩行速度の選択 ：/MS/OPEN-R/MW/DATA/P/SELWSPD.CSV
歩行開始音 ：/MS/OPEN-R/MW/DATA/P/FOUND.CSV
歩行停止音 ：/MS/OPEN-R/MW/DATA/P/LOST.CSV
（Ｄ）注意事項
(1) モーターの角加速度の制限，足同士の接触の検知を行っていないので，歩行パターンの作成には範囲に注意すること。
(2) 歩行パターンの実験は，必ず最低速度(16)から始めて，観察台で動作を確認した後，カーペット敷きの床面にクッションがあるところで歩行実験する。AIBOが過度の動作により，機械部分の故障を招く恐れがある。
(3) 歩行パターン，プログラムのバグなどにより，突然足を開いてしまうなど，大きく急激な動作をすることがあるので，実験中に，目や顔などを本体に近づけない。また，それに伴い落下する危険性もあるので，落下しない安全な場所で実験すること。
【本プログラムの著作権】
本プログラムの著作権は，伊藤陽介，垣内洋範にあります。再配布・改変できますが，その場合には，改変した箇所の提示ならびに，本Readme-J.txtを添付してください。
修正日：2007.04.08